应用于远程图像监控的四轴飞行器

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摘要介绍一种基于5.8G图像传输技术，可以用于森林防火防盗巡逻、电力巡检等情况的四轴飞行器。该飞行器采用Cortex-M4 架构的STM32 单片机作为主控芯片，以MPU6000 运动传感器、HMC5883L 磁力计来获取无人机姿态位置信息。主控芯片将传感器所采集的值，利用惯性导航技术和数据融合技术通过四元数运算求出当前的飞机姿态，然后通过PID 算法实现稳定飞行。

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关键词 ： 5.8G图像传输, STM32 单片机, 惯性导航技术, 数据融合, 四元数, PID算法

Abstract：This paper mainly introduces a kind of quadcopter based on 5.8G image transmission technology, which is widely used in the power patrol and daily forest patrol. This design takes Cortex-M4 architecture of STM32 microprocessor as the center core, and obtains the position and attitude of the UAV by the MPU6000 and HMC5883L. The data of the sensor is collected by the main control chip, and the current attitude of the aircraft is obtained by using the inertial navigation technology through the four element calculation. Finally, the control of flight attitude is realized by the PID algorithm.

Key words： 5.8G image transmission technology STM32 microprocessor inertial navigation technology data fusion techniques PID algorithm

年卷期日期: 2016-11-10 出版日期: 2017-11-14

V249

基金资助:2016 年广东省大学生创新训练项目，项目编号：201610582023；嘉应学院自然科学研究项目，项目编号：314E23。

通讯作者: 刘燕（1989-）女，湖南永州人，助理实验师，硕士，研究方向为控制技术。

作者简介: 廖健林（1994-），男，广东佛山人，本科，研究方向为嵌入式Linux 开发。

引用本文:

廖健林, 许生鸿, 蔡展标, 刘燕, 胡均万. 应用于远程图像监控的四轴飞行器[J]. 电脑与电信, 2016, 1(11): 24-28.
Liao Jianlin, Xu Shenghong, Cai Zhanbiao, Liu Yan, Hu Junwan. A Quadcopter for Remote Image Monitoring. Computer & Telecommunication, 2016, 1(11): 24-28.

链接本文:

https://www.computertelecom.com.cn/CN/ 或 https://www.computertelecom.com.cn/CN/Y2016/V1/I11/24

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